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| 本发明公开一种具有中心球面铰链的偏置输出三自由度球面并联机构，它由三自由度球面并联机构、中心球面铰链和偏置输出杆单元组成，其特征是：中心球面铰链的下支撑杆（３）下端与定平台（１）固定，下支撑杆（３）的轴线通过定平台（１）的中心点；圆柱直输出杆（８）穿过动平台（７）中心并与其固定或以棱柱移动副连接；直输出杆（８）上端与偏置输出杆（９）在中心线交点Ａ固联，圆柱直输出杆（８）与偏置输出杆（９）的轴线夹角α↓［ｈ］，α↓［ｈ］取值范围为０°～１００°，偏置方向为任意的。本发明具有高过约束、大刚度、大工作空间特性和卸载功能，极大地改善了机构的力学性能。 |
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具有中心球面铰链的偏置输出三自由度球面并联机构
一种具有中心球面铰链的偏置输出三自由度球面并联机构，包括三自由度球面并联机构、中心球面铰链和偏置输出杆单元，其特征是：中心球面铰链的下支撑杆（３）下端与定平台（１）固定，下支撑杆（３）的轴线通过定平台（１）的中心点；中心球面铰链的圆柱直输出杆（８）穿过动平台（７）中心并与其固定；圆柱直输出杆（８）上端与偏置输出杆（９）在中心线交点Ａ固联，圆柱直输出杆（８）与偏置输出杆（９）的轴线夹角α↓［ｈ］取值范围为０～１００°，偏置方向为任意，输出杆整体为弯拐形。
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