机器人激光跟踪焊缝的实时纠偏算法及参数整定 |
| 2026-6-6 14:37:00 发布者：中研高科（山东）教育科技发展有限公司-业务部 |
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激光视觉跟踪焊接时，焊枪与焊缝中心的偏差需实时补偿。本文提出一种基于模糊自适应PID的纠偏算法。输入量为横向偏差e（mm）和偏差变化率ec（mm/s），输出为修正量Δu（mm）。模糊规则：当|e|较大（>2mm）时，增大比例系数Kp，减小积分系数Ki以防止超调；当|e|较小时（<），增大Ki消除静差。隶属度函数采用高斯型，解模糊用重心法。编程实现：在机器人控制器中编写周期性任务（周期10ms），读取视觉传感器偏差值，经模糊PID计算后叠加至运动指令的偏移参数。参数整定：先手动设置初始Kp=、Ki=、Kd=，再通过焊偏试验微调模糊规则表。实操注意：传感器采样点需提前于焊枪30-50mm，以预留响应时间。案例：某螺旋钢管外焊线采用该算法，焊缝对中误差从±降至±，返修率降低60%。 机器人激光跟踪焊缝的实时纠偏算法及参数整定 |
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