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机器人铣削加工中的刚度映射与进给速率自适应调节

   
机器人铣削加工中的刚度映射与进给速率自适应调节
 
发布时间:2026-04-09 16:38
地  区:山东>济南市>槐荫区
公  司:中研高科(山东)教育科技发展有限公司-业务部
联 系 人:李岩
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 机器人铣削加工中的刚度映射与进给速率自适应调节        
   
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机器人铣削面临末端刚度各向异性导致的颤振与轮廓误差。本文通过静刚度实验建立机器人末端笛卡尔刚度矩阵,映射出加工路径上各点的小刚度方向。在CAM软件中依据刚度值自适应调节进给速率:刚度低于500N/mm的区域进给率降低至额定值的40%,刚度高于2000N/mm的区域可提升至120%。同时采用主轴功率监测作为反馈,当功率波动超过±15%时触发二次降速。在KUKA KR120上铣削铝合金型材,表面粗糙度Ra达到1.6μm。

   
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