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| 一种用于液压挖掘机工作装置的轨迹控制系统及方法，是通过ＤＳＰ接收动臂角度检测机构、斗杆角度检测机构、铲斗角度检测机构测量信号及相应液压缸压力信号、发动机转速信号，获得相应的电压值，对数据进行存储和处理；存储设定的工作装置的目标位置和姿态；根据工作装置的实际测量角度信号，与通过逆运算获得的数据相比较，产生校正信号；驱动工作装置中驱动油缸动作；采用ＣＡＮ总线通讯方式，实现数据传输；由前馈控制与非线性ＰＩＤ控制算法相结合的方法进行控制。优点是能够实现液压挖掘机工作装置的自动操纵，精确而稳定地控制液压挖掘机工作装置的位置和姿态，使工作装置按照预先设定的轨迹运动，完成作业任务，缩短作业周期，提高作业效率和作业质量。 |
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用于液压挖掘机工作装置的轨迹控制系统及方法
一种用于液压挖掘机工作装置的轨迹控制系统，包括有动臂液压缸（２０８）、斗杆液压缸（２０９）、铲斗液压缸（２１０），主控阀（２０７），电磁比例先导阀（２０５），齿轮泵（２１１），溢流阀（２０６），滤油器（２１２），动臂（１０４），斗杆（１０６），铲斗（１０８），其特征在于： （１）、在动臂（１０４）与工作装置（１０２）的铰接处、动臂（１０４）与斗杆（１０６）的铰接处、斗杆（１０６）与铲斗（１０８）铰接处分别设置有动臂角度检测机构（１０３）、斗杆角度检测机构（１０５）、铲斗角度检测机构（１０７）； （２）、具有数字信号处理器Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ，以下简称ＤＳＰ控制器（２０１），用于接收通过Ａ／Ｄ数据转换送入的动臂角度检测机构（１０３）、斗杆角度检测机构（１０５）、铲斗角度检测机构（１０７）测量的角度信号，以及动臂液压缸（２０８）压力、斗杆液压缸（２０９）压力、铲斗液压缸（２１０）压力信号、发动机转速信号，得到角度的电压值，以及压力和转速电压值，对接收的数据，进行数据存储和处理；以及存储预先设定的工作装置的目标位置和姿态；通过对挖掘机工作装置中铲斗（１０８）的实际位置、姿态与预先设定的位置、姿态进行比较，产生校正信号； （３）、ＤＳＰ控制器（２０１）具有控制输出部分，用于发出控制指令，产生占空比不同的脉宽调制信号（以下简称ＰＷＭ）；由驱动放大部分将信号放大，产生相应的驱动电流，驱动先导电磁比例阀（２０５）动作； （４）、ＤＳＰ控制器（２０１）具有数据显示部分：用于显示液压挖掘机当前的工作状态、液压挖掘机工作装置（１０２）中铲斗（１０８）的空间位置和姿态信息； （５）、具有操纵手柄（１、２），将操纵手柄移动信号通过数字量传输，以ＣＡＮ总线的数据传输方式发送给ＤＳＰ控制器（２０１）。
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